Яков Григорьевич родился 3 ноября 1901 года в деревне Новая Кольчугинского района Владимирской области в семье крестьянина.
В 1919 году пришёл на завод им. Серго Орджоникидзе города Кольчугино учеником слесаря. С 1922 по 1924 год служил в рядах Рябоче-крестьянской Красной армии. Затем снова вернулся на кольчугинский завод и последовательно работал слесарем, мастером по ремонту, нормировщиком, помощником начальника по ремонту, старшим мастером, мастером по инструменту.
Без отрыва от производства окончил курсы мастеров социалистического труда.
25 октября 1941 года из Кольчугино в Каменск-Уральский отправился первый эвакэшелон в составе 19 вагонов с оборудованием и шести вагонов с людьми. Начальником эшелона был Степан Харитонович Шляков, политкуром – Яков Григорьевич Скудалов.
«В пути следования эшелон неоднократно подвергался нападению вражеских самолётов, но прямых попаданий с воздуха не было… – вспоминал Скудалов позже. – Настроение рабочих было единодушно – скорее добраться до места и своим трудом оказать помощь в разгроме ненавистного врага».
14 ноября 1941 года эшелон прибыл в Каменск. Эвакуированных кольчугинцев разместили в школе и клубе Первомайского посёлка.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 25.07.1942 г. механик прессового цеха завода № 515 (впоследствии КУЗОЦМ) Я. Г. Скудалов награждён орденом «Знак Почёта».
На заводе № 515 Яков Григорьевич проработал всю войну начальником цеха. В 1942 году вместе с начальником цеха В. С. Стряпуниным возглавлял работы по монтажу цеха № 2. В короткий срок смонтировали сложные насосы, установили баллоны аккумулятора, связав их системой трубопроводов, смонтировали систему электротехнического управления. 4 марта машинное отделение заработало.
По воспоминаниям заводчан, Скудалов был опытным практиком, твердым, самоуверенным, боевым человеком. Он продолжил работу на каменском заводе и в мирное время.
На заслуженный отдых вышел в 1956 году. Ушёл из жизни 22 ноября 1989 года.